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06-18 23:49
06-18 23:48
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【开源】DIY制作微型四轴飞行器,附电路图、工程文件、...

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发表于 2020-8-28 15:08:11 | 显示全部楼层 |阅读模式

电路图


HMC5883:要我评价就是娇气,大家焊这个片的时候温度一定不要太高!焊第一片的时候,风q1an9开到350度,焊好后读取ID没问题,但不管怎么动板子,读出的数据都在正负2以内。后来发现网上很多人也碰到这个问题,主要是焊接时温度太高,HMC5883焊坏了。看它的DATASHEET后知道,温度不能超过260度,湿度较大时还要120度烘烤24小时。后来我把风q1an9温度调到250度,总算是OK了。(这家伙实在太娇气)

MPU6050:6轴,不错,也不贵,就不过多评论了

电机:7*16  还行  就是感觉动力不足,换7*20的试试.0.7mm的轴也容易弯,下次换1mm的试试.

主角STM32:速度可以,什么都可以,就是iic蛋疼....实在蛋疼,还没AVR好用......不想多说了...

上位机:开始VB6,做好了,开用,后来增加功能,发现没有代码折叠实在不方便,改delphi,直接跳过用的最多的7,上RAD2007,目前用着不错..后来觉得C#也不错,有想法改投C#,,,,都是半吊子水平...哎,,以后要专心啊....

飞控程序:目前四元数,还没上卡尔曼,卡尔曼还没弄懂..后悔大学数学没学好啊...

工程文件下载(点击压缩包下载)

上位机写了好久,全部功能还未实现,但是已经比较好用了,可以显示角度,各个传感器读数,波形显示

固定的传感器通讯格式为:0X88+0XA1+0X1D+ACC XYZ+GYRO XYZ +MAG XYZ +ANGLE ROLL PITCH YAW + cyc_time +0x00 + 0x00 +0x00

注意,所有数据位int16格式,angle飞控端为float,发送时乘以100,上位机以int16格式接收,显示时再除以100

自定义通讯格式为:0x88+自定义功能字如0xf1+lengh+data

float格式的通讯还没做,感觉不如转成int16再上传上位机

上位机是和飞控一起成长的,现在不完善的以后都会慢慢完善.

原理图下载(点击PDF文档下载)

增加飞控数据波形滚动功能,可以自己设置一页显示的数量

上位机下载(点击压缩包下载)

另外,只要打开高级收吗,不用设置帧头和功能字,就会接受0X88+0XA1开头的飞控数据,不用自己设置


所有资料下载地址

http://yfdisk.com/file/shaopeixin/5a797705/


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发表于 2020-9-2 14:35:24 | 显示全部楼层
我感觉我飘了,居然敢看这个了
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